Edit: Ich sehe gerade, du hast Fähre geschrieben. Das unten geschriebene gilt für die ganz normalen Passagierschiffe. Auf Fähren sieht es gleich wieder anders aus und da kann ich nicht viel zu sagen.
Ich hab den Fahrplan jetzt nicht vor mir, aber grundsätzlich gilt, dass die Radmitnahme nicht auf den Schnellbooten, sondern nur auf den kleineren Bummelbooten gewährleistet ist und dort auch nur, wenn der Platz an Bord dafür ausreichend ist, was ganz allein der Kapitän im Moment des Anlegens entscheidet. D.h., das Landpersonal, das dir das Ticket verkaufen möchte, muss die Entscheidung des Kapitäns abwarten, die dieser beim Anlegen trifft, entsprechend, wieviele Gäste zusteigen oder das Schiff verlassen. Kann also bei höherem Fahrgästeaufkommen auch schon mal spannend werden.
Ob Malcesine nach Gargnano direkt geht, bin ich überfragt, aber mit ein paar Zwischenstationen sollte es irgendwie machbar sein.
Inwieweit Corona diese Regeln jetzt nochmal verschärft, kann ich dir leider auch nicht sagen. Für sowas ist uncleHo ein zuverlässigerer Ratgeber.