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Beide cleats passen in beide Pedale (und auch in alle anderen Shimano SPD-Pedale).
Der Unterschied besteht darin, dass die SM SH56 "leichter" auslösen, d.h. sie lösen nicht nur bei Fersendrehung nach links oder rechts aus (wie SM SH51), sondern auch bei mehr oder weniger starkem Zug oder Drehung nach "schräg oben" etc.
Kurz gesagt soll man mit den SM SH56 leichter aus den Clickies rauskommen und damit sollen diese besser für Einsteiger geeignet sein, die SM SH51 entsprechend geeignet für racer und Männer